2006年10月
■ 第11回ROBO-ONEレギュレーション （2006.10.31）
後楽園大会のレギュレーションが発表になった．まぁ，規定演技とか試合ルールとかは，予想通りと言ったところか．ただ，問題は参加資格審査だ．
10秒以内に180度ターンができること. 片足はかならず地面から離れていること.
これはキツイ！ヨー軸のないアタモにとってこれはキツイ．5秒で90度，2.5秒で45度，これはかなり床面に左右されるし，かなり機体の信頼性を要求される．
ただ，
第10回大会で参加資格審査を通過したﾛﾎﾞｯﾄ(まったく変更がないと認められる場合)は,参加資格審査を免除します.
とある．この「まったく」が消されているのには，一体どういった意味が含まれているのだろうか??アタモの宇宙型から武藤型のコンバートは変更がないと認められるのだろうか??この「まったく」がどの程度許容されるのかが，凄く気になる．
ただ，とりあえず，今の所ヨー軸を追加する気もないし，意地でも10秒以内で180度ターンしてみせる．いざとなれば，必殺「飛騨回転跳び」で対処する！現在，アタモは1.88kg．まぁ，その前にアキバロボット運動会だ．未だ何もしてないよ…．
■ 武藤型2割の組み込み完了 （2006.10.29）
やっと直交軸にカレイナットをぶち込む作業ができた．意外と今のままの寸法でもいけるんだな…．となると，武藤型アタモのチタンと直交軸のすき間は，下手したら5mmくらいになるのか．．．
これはスペーサーで埋めた方が良さそうだな．ちょっと検討してみよう．一応，フランジ付きベアリングを廃止して，テフロンブッシュに変える予定だから，スペーサーにした方が良いかもなぁ〜．
で，顔も付けてみた．さぁ，ここからどう武藤にしていくか…．顔は慎重に製作していこう．とりあえず，アキバロボット運動会までに何とかしないとな．
アキバロボット運動会は，申し訳ないけど全く調整できていません．ダッシュという関門を越えるための時間が掛けれるか?
そしてもし，ROBO-ONE長井大会のように奇跡的に決勝に進んでも，戦闘能力ゼロのままのアタモに何ができるのか…?まぁ，自分に限界は作らず，毎日コツコツやろう．自分が楽しむことが大事．
さて，どうやら]デーが11月22日から11月30日に変更になった模様．]デーに向けて，色々仕込んでいる訳だが…．昨日，ナベ☆ケン時代の先輩と現役ナベ☆ケンの後輩と某所で密会したが，帰りが深夜2時になるわ，雨が降ってくるわで，本日はグロッキーでした．仕事よりも]デー準備の方に睡眠が削られてるのも事実． あと1ヶ月以上も，こんな生活が続くのかぁ〜．．．
■ 2350と788のコラボ直交軸 （2006.10.28）
どうせ1.8kg以下でジャンプやシャイニングウィザードを目指すなら，2350は脚のピッチ軸だけで良いじゃん！って思い，脚のピッチ軸以外を788にする決意をする．
これにより，アタモは全18軸の内，10軸が788になる．さらに，上図のような2350と788のコラボ直交軸にすると，今までの2350の直交軸より高さが単体で15mm短くなる．
つまり，股間と足首の直交軸をコラボ直交軸にすると「脚の長さを短くできる」 or 「各リンク間に15mm分余裕ができる」ということだ．
これをどう見るか．脚長が短くなるということは，足裏サイズも小さくなるということ．うん，アタモ的には断然前者かな…?
まぁ，今回は・・・
・10個のモータを2350HVから788HVに変える（仕様上145gのダイエット）
・2350直交軸に使用していたマウントが24個が削除
・マウント24個がなくなるゆえ，M2ネジが96本，M3ネジが72本削除
・脚を短くすればその分，数g軽くなるし，剛性が高くなる
・全ての直交軸パーツを共有化できる
などなど，メンテ性や信頼性が上がると見込んでいる．まぁ，もちろん付け加える部分もあるので，それに付加して出てくる欠点もあるだろうが（特に配線処理！），ベースは「アタモはアタモ」の信念で設計していこう．まぁ，膝がWサーボで1.7kg台で機体の信頼性が上がれば，そこそこは行くと思う．
ちなみに，この武藤型アタモの機体は年内の完成をメドに開発していく予定です．それまでは“宇宙型8割，武藤型2割”のアタモで行きます．
■ 悩みに悩んだ腕が完成 （2006.10.27）
腕をKRS-788HV仕様にやっと変更できた．788ヴァージョンの直交軸は奥行きが2350のものよりあるため，肩が貫通してます．
あと3mmくらいは胴を厚くしないとダメそう．その3mmは2350ヴァージョンの直交軸にカレイナットを打ち込むスペースに当てる．
今回は全体で100gくらいのダイエットはしたいと思う．1.8kg以内にはしたいな…．
使用するセンサは，長井大会では会場の照明のおかげでPSD測距センサが痛い目にあったので，今回はそれを逆に利用しようと思います．
やっぱり個人的に予選デモに非接触のセンサは必要と考える．
■ アタモはアタモ （2006.10.26）
先週のボウケンジャーで，ボウケンイエローがこと間宮菜月が「菜月は菜月だよ☆」って言っていたが，今日，武藤型アタモの改良設計をしてみたが，やっぱり「アタモはアタモ」だ．
腕の自由度を増やそうとしたが，どうシミュレートしてみても不自然な腕になる．武藤のLOVEポーズも大事だが，総合的なコンセプトは崩したくない．
武藤型アタモは腕のモータの変更を行うことにする．
先週のボウケンジャーで，と言うよりずっとそうだが…，ボウケンピンクに萌えている．あの美貌で！自衛隊出身で！あのクールさ！萌えるっ！！
そう，この萌える感覚が重要だ．武藤型アタモは．顔を変更する．宇宙型アタモは頭のプロペラが特徴だったが，武藤型の頭は武藤．
肖像権に引っかかるくらいの武藤っぷりが良いが，そこまで行けるか…．
とりあえず，縄跳びするための「ジャンプ」を最優先に，「シャイニングウィザード」を最優先に開発を進めよう．
今日のプロフェッショナルを見る．まぁ，強敵だ．私はまだビジネスの素人．今こそ，アタモを創り始めた原点を見つめ直すとき．
ガンダムを越えるキーワードは「リアル」．これは私も同感．玩具界のブレークスルーは極端に言うと“脱テレビゲーム”だと私は考えている．
問題は山積み．アタモは私の切り札．品質，安全，信頼，オペレーション，超えなきゃいけない山はたくさんある．でも山を越えることは1人では絶対にできない．
他人を巻き込み，ビジネスとしてのスキームを模索していかないと．これが私の2010年計画．
■ 来るべき]デー （2006.10.25）
来るべき，11月22日．それすなわち「]デー」．この]デーのおかげで，10月の休みが全て消えた…．ロボットもできない，睡眠時間もない． 今週も日曜日が潰れるのか…．ハフ〜，何か楽しいことないかな…．
■ うあちゃー☆ （2006.10.24）
とりあえず，部屋がゴミ屋敷だ．最近はリアルにネタがない．まぁ，最近はコンビニ → 松屋でカレギュー → ファーストフードの晩飯サイクルで，買い物に行く暇もなく，当然冷蔵庫もエンプティー．そんな地味な生活ネタしかありません．今日も朝はSOYJOY → 昼はコンビニ → 夜はケンタッキーだった．
ちなみに昨日は，朝はSOYJOY → 昼はラーメン → 夜はカレギューでした．その前は，カップラーメン，その前は1日中コンビニ．．．何だ，この日記は…orz...
写真がないのも何なので，昨日GETしたディズニーのボールチェーンマスコットでもご覧下さい．まぁ，こういうのがどんどん溜まって，またいつかのようなロボットゲームの賞品になってしまうのだな．．．
巷で話題の今週のNHKのプロフェッショナル．個人的に必見です．未だに今週のボウケンジャーや仮面ライダーカブトのビデオが見れていないが，果たしてビデオに撮っても見る暇があるのか?それともリアルタイムで見れるのか?
で，ロボットですが，ツクモカップには出れるのでしょうか??コツコツと設計はしているものの，加工が物理的に間に合わないので，出れたとしてもROBO-ONEのときと変わらない状態で出るか，無理やり武藤敬司にしてでるか・・・．まぁ，ダッシュに関しては正直，自信がない．この前の練習会で宇宙型アタモはバトル向きではないことを確信したので，予選通過してもショッパイ試合しかできなさそう．．．でも，自分に限界は作らず，成り行きに任せて頑張ろう．
■ あたふた… （2006.10.23）
ちょっとやる事が多すぎて，何も手が付かない．ロボットもほとんど進捗がありません．休みがない．睡眠じゃなくて仮眠の日々．
■ 擬似直交軸788 （2006.10.18）
とりあえず，毎日コツコツ．まだ寸法が粗いけど，とりあえず788Ver.の直交軸パーツを設計．でも今回は788を肩に使うので，擬似直交対応にする． 2350の直交軸より少し直交軸の寸法が2〜3mm大きくなる．参った…．
■ 精神的忙殺 （2006.10.17）
いやいや，ハッキリ言って何もする時間がない．とか言ってるくせに，アキバ・ロボット運動会の『第１回ツクモCUPロボット・バトル大会』に勢いで申し込んでしまった…．
適当なメールを送ってしまったが，果たして受理されたのだろうか…．
もう，睡眠不足の体にムチ打って，無理やりやるしかない．何か申し込まないと，追い詰められないと，今の状況じゃ何もできなさそうだ．．．
という訳で，onPCの設計は置いといて，まずは「宇宙型アタモ」を「武藤型アタモ」に本格的にコンバートする．もうそこら辺のスキームはでき上がっているので，あとは実行する気力の問題だ．しかしまつしろさんは凄い！HPを見て凄く触発されているのだけれども，今は体が動かない．頑張らなくては！！
今日は会社の先輩のオマケとしてとある打ち合わせに参加．お相手はROBO-ONE界の重鎮．色々な意味で勉強になった．しかし，気付いてみると私はその先輩に「オマーン」と呼ばれている．オマーンって…??
■ 2年ぶりの復活 （2006.10.15）
昨日，2年ぶりに重たい腰を上げた新加入メンバーと会った．新メンバーの詳細はプロフィールをご覧下さい．
会って話しても，昔話と現状話に花が咲いて，全然onPCの話ができなかった．でも，後楽園大会に向けたプログラム作成は了承してくれたので，私としてもとても嬉しい．
まぁ社会人，何が起きるか分からないし，どうやら彼は早速，11月にライオンが水を噴出している国に行ってしまうとのことで，前途多難．
でも，頑張りましょうってことで合意．うん，頑張ろう！
今日は午前中，免許証の更新のため鴻巣の免許センターへ向かう．私の並ぶ窓口，みんな処理能力の遅いおっちゃんばかりで，凄いタイムロス．
おまけに住所変更ってチョット待たされるのね．おかげで，午後からの仕事の現場に到着するのが遅れた．
スーパーのレジもそうだけど，ヒトの仕事の処理能力って大事だね．ってか，何で免許センターの係員って，みんなタメ口なのだろう？？
■ Inventor11 （2006.10.14）
やっとInventor11をインストールしました．Inventor11には色々な新機能が付いているが，チュートリアルをやっている暇もないので，やらないっ！！
でも，目を引く新機能がダイナミックシミュレーション．早速，タクパパさんがやっていたが，これは面白そうだ．
是非，時間があったらやってみよう（こんなスタンスで良いのか，俺!!）．あとはフォトリアリスティックレンダリング．これはワンクリックでできるので，早速やってみたのが上のイメージ．
宇宙大会っぽいね．
今もそうだが，昔からPCのデスクトップの壁紙を，自分の今創っているロボットをテーマに自作している私にとって，この機能は嬉しい！
ちなみに今は（って学生時代から変わってないけど），こんな壁紙を使用してます．
近々，アタモヴァージョンのニュー壁紙でも作るか．
ちなみに，onPCで設計する機体は「1/2 SCALE MS-02宇宙型アタモ」です．いや，だってMS-02宇宙型アタモのコンセプトが2倍宇宙大会仕様だったじゃない．
それを単純に1/2倍すれば，良いって話．で，モータは多分MicroMGを使います（価格的に）．で，実際に作ってみようと思います．
構想は出来上がっているので，あとはCADにイメージを起こすだけ．制御プログラムは，新加入メンバーとこれから話し合ってきます．
■ ジワジワ，コツコツ （2006.10.11）
今日，Inventor11が届いた．あぁ，ロボットの時間が全く取れていない今，本当にonPCの時間が取れるのだろうか??
まぁ，2年ぶりの復活を遂げたアイツが，我がメンバーに新加入（？）したことだし，ここは頑張るっきゃない．
ついでに，後楽園大会に向けて，歩行プログラムも作って欲しいなぁ〜．今週末に密会する予定だし，そのときに色々と打診してみよう．
実機の改良設計とonPCの設計．同時進行は意外とツライかも…．
とは言いつつ，また別枠で壮大な計画「RSRW Project」に向けて外堀を埋める作業を開始．早々にこの計画が頓挫しないようにしないと…．
■ ロボ練習会 （2006.10.09）
関東ロボ練習会の関係者の方々，本日はどうもありがとうございました．そして，多くの賞品をもらってくれた（？）皆さん，本当にありがとうございました！！ 持ち帰った賞品は，いらなくても決してヤフオクで売らないで下さい．お願い致します…．本気でいらなかったら，次回の練習会のときにでもコッソリ私に渡して下さい．
■ 何も手がつかない現実… （2006.10.07）
↑ ポティッとクリックでセイサク君 ↑
今日はCEATEC JAPANに行ってきた．とは言いつつ，昨日の会社の新人歓迎会で「哀戦士」を熱唱して以来，頭がグワングワンしてきた私は，家に帰るなり昏倒．
気付くと朝の11時でした．結局，CEATECは2時間しか見学できず，ほとんどパーッと見ただけで終了．広すぎです…．でも，一番の目的のムラタセイサク君はしっかり見てきた．てか，村田は販促費用をどれだけ掛けているのだろう?色々セイサク君グッズをもらった☆しかし，デモ時は混み過ぎ．．．
あまり技術に詳しくない私からすると，セイサク君のような魅せ方の方が分かりやすくて良い．センサや素子だけ見せられても私にはサッパリだ．
こういったシーンのこういったことに使えて，こんな面白くて便利なものなんですっていうのを1つのモノとして見せてもらえると，見ている方も理解しやすい．
そういった意味では，ここは分かりやすかったと思う．
しかし忙しいというか，何というか，，，配属して1週間経ったが，精神的に非常に疲れた．昨日なんて物凄い雨と風で傘がリバースするし．
我ながら「あぁ，こういったシーンは台風のテレビ中継で良く見るな」と思いながらずぶ濡れ…．ロボットなんて，やりたくても体が動かない．
あぁ，練習会は長井のときのままで行くしかないな．せっかく，色々と準備したのに何もできなかった．はぁ〜．
■ 忙しいけどロボット （2006.10.03）
配属先も決まり，本格的に仕事が始まった．新人はまず，電話応対から…．慣れない仕事で日々四苦八苦しながら過ごしていますが，武藤型アタモへプチ変身するためのパーツも加工に出したし，またまた高い買い物してしまったし，せっかくなんで関東ロボ練習会も参加の方向で考えることにした．さらに，某補強メンバーの加入に伴い，ROBO-ONE on PC/ Sat. 1stの参戦も決意！
さらに日程的に厳しいと思われていたロボファイト４も，今のところ何とか日程的にはOKのようなので，こちらも参加する方向で考えて行きたいと思う．ついでにここにも行ってきたいなぁ．てか，11月4日に秋葉原でもロボットバトル大会があるのか…．
何か，色々とイベント目白押しだ…．もう，全部出てしまえー!!
■ ロボット月間 （2006.10.01）
今日はトコトン寝た．というわけで，10月はロボット強化月間だ！まずは，10月3日から始まるアニメ「スパロボOG」を毎週録画することから始めよう（笑）！スパロボといえば，PS2用ゲームソフト「スパロボOG」の発売日が決まった．しかしPS2といえば，スパロボより気になる仮面ライダーカブトのゲーム．これ，萌えるなぁ〜！！そろそろ私もプレステを買わなきゃいけなくなってきたかな??
PS3を買っても良いんだけど，S社製品を発売日直後に買うのはチョットな……．．．
とりあえず，今週中にROBO-ONE後に変形した脚パーツの加工と新直交軸パーツの設計&加工をしてしまおう！あとは配線処理かな?都合が付けば，そのまま関東ロボ練習会に参加したいな．
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