2006年9月


 クラブ (2006.09.30)

 今日は六本木に行き,始めて「クラブ」と呼ばれる所に行った.ビックサプライズもあり,なかなか楽しかった.まぁ,色々ともらってきたが,正直…. とりあえず,今日でスケジュール的に一区切り.明日はゆっくり休んで,明後日から始まるお仕事に向かって,色々と整理しておこう!

 例年通り・・・ (2006.09.28)

 昨日は例年通りの反応.唯一違ったのは,会社からプレゼントをもらったこと.ありがたいことです.地味〜に欲しかったものもあり,これから役立たせてもらおうかな☆もう,20代も後半に突入してしまった.私の頭はこれからM字に禿げ上がっていくことが,かなりの高確率で予想されるので(てか.もう前兆現象が始まってる…),これからは「ヒョードル」や「ミルコ」のような髪型と雰囲気を目指して行こうと思います.今まで,目の細さなどから「鶴瓶」と呼ばれたりしてきましたが,髪型だけは,まだM字の象徴「鶴瓶」にはなりたくないです.50代になったら,鶴瓶みたいになりたいけどネ.

 さて,今日のお仕事が終われば,半年の研修の大仕事も一区切り!そして,いよいよ10月から配属です.今までのように寝技でネチネチ攻めるのも良いけど,これからはヒョードルのようにパンチやキック,パウンドも圧倒するような直球攻めも良いかなと思っています.

 てか,最近は昔の写真ばっかだな….お仕事モードでネタがないんです...ロボットもROBO-ONEから帰ってきて以来いじってないし.でも,構想は練れているので,10月から行動開始デス.

 ROBO-ONE on PCについて (2006.09.27)

 onPCの概要が発表になったが,こりゃ無理だ.設計しかできない私だが,構造解析的なことは全く知らないし,モータサイズやスペックが規定されていない時点で,私には無理! 実機製作と全く別行動となると,正直難しい・・・.でも,SimMechanics使ってみたいなぁ〜.ま,Simulinkも使えない人間が言う言葉ではないか・・・.期間も短いし,挑戦したい気持ちは凄くあるんだけど,中途半端に終わるのは目に見えているし.

 とりあえず,今日は朝青龍の誕生日.ってことは,,,?

 お仕事モード (2006.09.25)

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■ ロボットとは関係ない話.

 最近,英語の必要性を感じる.この前の幕張でのイベントも,英語で質問を受け「?」.ROBO-ONEでもI-ONEの製作者の方と英語のコミュニケーションを取れず撃沈.で,一昨日は店舗で,外国人のお客様がちょっとしたミスを犯し,私が片言の英語とジェスチャーで対応(できたのか??).相手の方が笑顔で「I see.」と言ってくれたのは,決してお世辞でないことを願ふ….駅前留学した方がいいかしら??

 最近はビックリするプライズ景品が多い.今はデジカメも入っている時代です.ゲーセンに行くと変な手があったので,速攻GETし動かしてみる.気持ち悪い.誰だ,こんなものを企画したのは・・・.退却〜っ!退却〜っ!

 ちょっと池袋に行って,カルチャーショックを受ける.同じ業界でここまで違うとは….

 今,色々と訳あってこんなものが家にあったりする.別に発情した訳ではない.以前はこんなものも家にあった.別に目覚めた訳でもない. まぁ,こういったものがきっと私の血となり肉となるのだろう….

 しかし,最近のボウケンジャーと仮面ライダーカブトとプリキュアは,段々と何でもありになってきたな(笑).世の少年少女達は,しっかりこのストーリーについて行けているのだろうか??とりあえず,ハイパーフォームのカブトは格好良くないと思う.

■ ロボットと関係ある話.

 西川ネジへ行って,カレイナットを購入するも,家にφ4.5の穴を空ける工具がないことに気付く.おまけに余ってるアルミ板もない. 実家じゃないと,ここまで機動力が悪いのかと再確認.秋葉原に行ったついでに,武藤型アタモのネタを探しに行くが,何か最近多いメカ系のプライズ景品を分解して使用した方が安上がりな気がしてきた.あの30万画素のデジカメとか,分解してカメラだけ取り出してロボットの画像処理用に使うとかできるのかな??ちなみにネタはやっぱり「音声」でしょ!

 信頼性とメンテ性の高い機体 (2006.09.23)

 始めに行うアタモ改造は,

 ・配線処理方法の変更
 ・直交軸と上半身パーツでカレイナットの使用
 ・使用しているアルミフレームの板厚を薄くする

の3点に決定.今はとりあえずこの方針で行き,いい感じなら腕の改造に移る.現在のアタモの正式重量は1.92kgである.で,腕の一部のサーボをKRS-788にすることで,サーボ単体で約60g増加する.さらに,肩部の強化フレームの追加と上半身の軽量化で,プラマイゼロにしたい. あとは,腕部フレームに服飾とオプションパーツで数百gの増加を見込むと…,何とか2.0kg以内に収まるかな??

 後楽園ホール効果か?? (2006.09.22)

 1年前の今頃,後楽園ホールに全日を見に行った(上の写真).もうあれから1年経つのか….これ以来,プロレス見に行ってないなぁ〜.行きたいなぁ〜.相撲も久しく見に行ってないなぁ〜. しかし,次回ROBO-ONEは後楽園ということで,色々なプロレス技を使う人が増えてきそうだ...私はガンダムとかロボットアニメを全く知らず,ロボットプロレスをさせたくて「プロレス→ロボット」と入ってきた人間である.今回は後楽園が仲介となって,「ロボット→プロレス」という逆の現象が起きている. 大変喜ばしいことだが,これだけは言っておきたい.

「武藤だけは譲らない!」

 今日が職業「ウォーキング」最終日.4月中旬から歩き続けてきたが,長いようで短かった.ホント,関係者の皆様には感謝しかありません.ありがとうございました. ということで,足の裏のマメはまだ消えていないが,これから足裏マッサージして,最後の出勤だー!!

 飛騨神岡高校 (2006.09.21)

 飛騨神岡高校のHPを見て目を覚ます.私がアタモをアタモとして作り始めた,真の目標を見失うところであった.今後,見失わないためにも,早速メモを….

 ・脱臼癖は違った配線処理でカバー(脚構造は基本的に変えない.)
 ・腕の自由度増加に伴い,腕のモータをKRS-788HVにする
 ・腕の構造を再考
 ・上半身の剛性強化
 ・目標重量2.1kg以下
 ・武藤型アタモは「なわとび」できてこその「武藤」
 ・アタモはアタモらしく

 あぁ,しかしシフトが遅番で買い物する暇もなく,本日をもって遂に冷蔵庫がエンプティーに….この前,実家に帰ったときに仕入れた漬物も遂に….毎日,漬物にご飯じゃ,そりゃ無くなる罠... 毎日8時間近くもウォーキングしてると,エネルギーもエンプティーになる.毎日爆睡で,何もできない.

 今後の方向性 (2006.09.20)

 10月になれば,onPCも始まる.武藤型アタモを設計するのには絶好のチャンスである.ただ,Simulink, Stateflowの使えない私に何ができるのだろうか… (SimMechanicsなんてもっと使えない). Inventorだけ精一杯使わせてもらって,終了するっぽいな.それでも良いなら,onPCに参加しよう…. いずれにしろ,設計の時間が取れるのは10月一杯だろうから,こういった競技に参加して,自分の尻を叩くのも悪くはない(こんな不純な動機で良いのだろうか…).

 次回の規定演技は「なわとび」.どの道,またジャンプはしなくちゃいけないから,これ以上は重量を上げたくない.でも腕の自由度を上げないと縄を回せない. さらに,武藤ロボに欠かせない「武藤軸」.脚のヨー軸に加え,重要なのか腰のロール軸である「武藤軸」(上図写真の角度θ).コレがないと武藤っぽくならない.

 「腕の自由度増加」に「脚のヨー軸」に「武藤軸」...こんなにモータを増やしたら,フレーム数も増えて,重量がどんどん重たくなってしまう.さて,どうするか?

 ひときれの米沢牛 〜その2〜 (2006.09.19)

 今回は吉日観光にお供させて頂きました.うじさん,石川さんを始め,関係者の皆さん,本当にありがとうございました.とっても思い出に残る楽しい旅になりました. そして,Jinさん.決勝戦でのサポートとひときれの米沢牛,ありがとうございました. すき焼きバトルに参加したかった….帰りの車中で,米沢牛弁当?(¥1,000)を食いました. そして,ナガレインボーさん(で良いのかな??).負け犬の遠吠えに出させて頂いてありがとうございました.職業柄,あのようなことが大好きなので,非常に勉強になりました.

 昨日は実家に帰り,届いた京商賞とベステク賞を取りに行き,家族で晩飯を食べに行きました.祖母の敬老の日のお祝いと私の誕生日祝いと私のROBO-ONEおめでとう祝いを兼ねてだそうです...でも,私は本当に家族に恵まれています.父親は板金をしてくれて,祖母はロボットの新聞記事があれば切り抜いて取っておいてくれ,母親はいつも励ましてくれます.こんな後押しがあるのだから,やっぱりいい加減な結果は残せないし,“真面目に”バカをやってます. 社会人になって,不慣れなことも多くやらされますが,こういった感謝の気持ちがあれば,何でも乗り越えられる気がします.

 ということで,これからまた職業「ウォーキング」に行ってきます.ちょっとレポートやらプレゼンやら色々と仕事も溜まっているので,暫くは仕事モードにならないとマズイな.

 ひときれの米沢牛 (2006.09.18)

 とりあえず簡単に結果報告(あとでしっかり書き直します).ROBO-ONE,予選通過できましたー!!そして,京商賞ベストテクノロジー賞を頂きました.

 
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 決勝戦は韓国の強豪I-oneにアッサリ潰されました.I-oneさんはとっても優しい気さくな人でした.英語能力ゼロの私に,もっと語学力があったら,もっとコミュニケーション取れたのにー!!試合はあっという間.でも凄く楽しめました!女子柔道無差別級の薪谷翠選手が,結構前のアジア大会?で試合中に脱臼したシーンを彷彿とさせるアタモの脱臼シーン(右).

 装飾と予選デモ完成 (2006.09.15)

<18時37分>
 何かいきなり歩行が物凄く左に回り始めた.どうしたんだ!?予選デモは相変わらず.あと1時間で出発.カバンが3つで少し凹み気味. まぁ,とにかく予選は通過したいけど,楽しく過ごしてきたいです.悔いのない完成したデモを見せてこよう.

<16時38分>
 帰りの新幹線の切符とちょっとした小物を買いに,チョイと外出.23時02分大宮着かぁ….遅いなぁ….まぁ,日曜日の内に帰れれば良いか. さて,ついでに飯を食ってきたことだし,これから約2時間,最後の調整だー!!

<14時36分>
 荷作りがやっと形になる.とか言いつつ,せっかく買ってきた旅行バッグにロボットが収まらなかった….カバンが1つ増えたよ….予選デモは意外と難航. 2分に収まらない.コケると完全に2分オーバー.やはり「完璧でなく完成したデモ」だ!

<12時15分>
 小一時間仮眠...予選デモはプレゼン調整に入った.小道具は減らさず,可能なら古巣からサポート役を1人召還するつもり.これで,私の所持アイテムは5アイテムになる.100%のデモができれば,きっと予選は通過できる!と信じるしかない. 32位近辺はいつも紙一重だから,この紙一重の戦いを制したものが,予選を通過する.その肝がプレゼンであると私は思う.

<9時27分>
 予選デモの小道具がどんどん増えていく.現在6アイテム.テーブルタップを含めると7アイテムになる.ちょっと減らしたいなぁ〜...

<6時26分>
 バッテリの充電器が1つしかないので,充電が追いつきません.これって意外と致命傷だな….明日,秋葉原で買っていこうかな.でも,予選落ちしたら無意味だよなぁ〜.ってこんなこと考えてる場合じゃないんだよな.荷造りしないと.

<5時15分>
 服の装飾をした.何かの日本代表になった.まぁ,宇宙大会用ユニフォームってことで・・・.予選デモも2分以内にまとめた.これで予選通過できるのだろうか?? もう,サーボを消耗させたくないから,うさぎ跳びは詰めたくないな・・・.やっぱ,完成されたデモを目指すか.

 まだ荷造りもしていない.そして,まだ帰りの新幹線の切符も買ってないことに気付く・・・.

 今夜が山田 (2006.09.14)

 アタモがデスマッチ仕様になりました(笑)…じゃなくて,服を着させてみました.本当は宇宙服のつもりだったんだけど,時間の都合でワンピースになっちゃった☆ でも,サイズもピッタリだし,女の子みたいでカワイイ!装飾に関しては,これから詰めよう.

 今日は幕張のイベントのお手伝いで,進捗はゼロ.これからです.でも昨日の段階で,予選デモを繋げてみて,あと微調整の段階に入った.一応,完成から完璧へステップアップした感じ. もう,何も新規モーションは追加しない.あとは何事なく予選に臨めれば良いです.100%の力を出し切るだけである.明日・明後日と続くイベントの仕事を休んでまで行く今回のROBO-ONE. ショッパイ結果で帰ってきたら,,,もうヤバイです….頑張ろう.マジ頑張ろう!

 ロボットプロレス計画の第一歩 (2006.09.13)

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 さぁーて,段々とマッドサイエンティストっぷりが発揮されてきたかな?今日は予選デモで足らないモーションを作った.その1つが上の動画のジャーマン! 他にも,小橋建太グレート・ムタの技も作った...次回大会は後楽園ホール.それに向けた試運転といった所でしょうか.次回の「武藤敬司ロボット」へ向けて,プロレスモーションは欠かせない!!

 あと,2倍宇宙大会仕様ロボットということで,まずは箱に入れてみた.う〜む,この大きさの違いを見ると,4年後に本当に宇宙に行けるのか不安になる. とりあえず,予選モーションは揃った.あとは繋げるだけ.明日は,幕張でイベントお手伝いだ.もう,時間との勝負. 完璧でなく完成したデモ実現に向けて,切る所は切る,残す所は残す.そろそろ割り切らないと!

 予選シナリオ (2006.09.12)

 今日は予選シナリオを考えてました.テーマは「2倍宇宙大会仕様?」です.真面目に行くことにしました. 本当なら今日,モーションの作り込みまで行きたかったが,昨日は帰るなりバタンキューで寝てしまい,作り込む時間がなかった…. とりあえず,「完璧でなく完成したデモ」を魅せるため,これからは足らないモーションを作り込んで行こう.まぁ,主に攻撃モーションかな…. あと,オプション小道具の作成かな….

 モーションが揃っても,つなぎで実行すると上手く行かないのが予選デモの難しいところ. うさぎ跳びや歩行関係も,まだまだ詰める所は一杯あるが,予選通過に向けて完成したデモにして行こう! ROBO-ONEでの借りは、何年経とうがROBO-ONEで返す.前回大会の悔しさは忘れてはいない.

 カウンタが1000超えてますた….

 うさぎ跳び (2006.09.11)

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 うさぎ跳びですが,どうしても前に進みません.そこで,困ったときのスロー動画でクロックアップした映像!コマ送りで何が原因かを探る.このモーション作成法が私の秘密. そこで,後ろに跳んでしまう原因が離陸の瞬間であることを確認.空中に浮くためには,やはり脚の全サーボの力をフルに使わないと効率が悪いから,根本は変えない. 離陸前に,ちょっとした動作を加えてあげるだけで,離陸の瞬間,重心が前にきた.

 だからといって,前に跳んだかというと・・・跳んでいない.その場ジャンプになっただけ.オマケにあまりジャンプしなくなった...う〜む,まだまだ考察が必要なようだ.くそー,時間がないぃーっ!!誰か前に進むコツをコッソリ私に教えてください.

 目標変更! (2006.09.10)

 参加資格審査を通過する率が相当高くなってきたので,目標を変えます.ズバリ「予選通過」!せっかく予選に出るなら,通過したい.しかも,笑いの1つでも取って. いかに省エネで予選を通過するか.それは「規定演技」に「歩行の安定性」と「プレゼン能力」が重要になってくる.肝は規定演技.普通にうさぎ跳びしても面白くない. 何か一捻り加えたい所だが,そんなこと考えてる場合でもない.とりあえず明日からは,予選の流れと規定演技だ!

 ボトムホーンがすぐに外れる問題だが,腕の全サーボの保持力を弱くして機体を静かにして,ボトムホーンにネジロックをかけたら,なかなかどうして調子がいい. 全部のボトムホーンにネジロックかけちゃおうかなぁ〜.

 ハード面の問題 (2006.09.09)

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 今まで騙し騙しやってきたが,それなりにモーションが安定してくると,だんだんと深刻になってきたハード面の問題. ネジがすぐに緩むボトムホーンがすぐに外れる.まぁ,瞬着で留めちゃえば良いんだろうけど,今後のことを考えるとチョットなぁ・・・.何か対策を考えなければ….

 ちなみに上のムービーは,プロポで動かしてます.最後こけたのは,ボトムホーンが外れかけてたからです.こうやって,どんどん床が傷ついていくんだな…. 引っ越すときに色々と面倒だ...しかし,だんだん歩行も安定してきた.ホント,あとは足裏の相性だけだ. 参加資格審査の通過も段々と現実味を帯びてくると,予選デモの内容を考えなければならない.さて,当初考えていた宇宙ネタも,時間の都合上,準備不可能となってしまったし,普通に取りまとめるか!?仮面ライダーカブトネタでいくか,ボウケンジャーネタでいくか,,,通勤時にでも考えるか.

 今日,会社から帰ったら,機体をメンテして,明日の朝,未だ未完の横歩きを調整して,秘密基地に伺うとするか.あぁ,ROBO-ONEまであと1週間か….間に合うのかなぁ〜...

 逝ってました・・・ (2006.09.07)

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 山中湖の予想外の寒さ(15度)に,どうやら体が悲鳴を上げてしまったらしい.学生の時,いつも口うるさく後輩に「体調管理も仕事のうち」とか言ってたくせに,社会人になっていきなりコレですよ. 高校,大学,大学院と10年近く保ってきた皆勤賞記録が,いとも簡単に破られました.まさか,こんなことで会社を休むとは….ショックです. 私ももう年なのかな?今日の午後になって,やっと熱も下がり,明日は何とか出勤できそうである.

 で,時期も時期なので,熱が下がったと見るやすぐにロボット!何とか肝である歩行に取り掛かる.そしたら…,歩いた.さすが,熱にうなされている間に思いついたアイディア(歩幅を小さくするだけだけど)が役に立った.あとは足裏の相性だけだ.これで何とか参加資格審査のメドが付いたかな….

 と言うわけで,あまり調子こいてるとまた熱がぶり返すので,もう寝ます.

 夏休み終了 (2006.09.04)

 昨日で夏休み終了….あっという間だ.今日からまた「職業:ウォーキング」に戻る.また,帰りが終電の仕事に戻る.あとROBO-ONEまで2週間を切った. 果たして,参加資格審査は通過するのでしょうか?時間との勝負です.気合を入れなくては!

 昨日,一昨日と山中湖に行ってきた.上の写真は富士山の写真です.本来なら,ここに富士山があるはずです.スワンボートを漕ぎ過ぎて,脚が筋肉痛です... まぁ,筋肉痛が翌日にくるだけ良いか….

 夏休み6日目… (2006.09.02)

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 旅行出発前,ギリギリまで頑張るが・・・,歩かない!!一応,計算してやってみたが,やはり歩き始めがキーポイントだ.安定状態になれば,しっかり歩く. 歩き始めがおかしいに違いない.で,何度も何度もビデオを撮って,原因調査.うん,カカトから入りすぎてるんだね.この辺の調整が必要そうだ. あとは足裏の相性だな.この点に関しては現地調整できるように,今から数多く試行錯誤して,感覚を磨いておくしかない.

 しかしこのロボット,何か史上最悪の機体になる予感.ハード的にボロボロだ.もう,腕のフレームが致命的なダメージを負っている.チタンよ,しっかりしろ! 果たして,大会までに機体はもつのでしょうか??もう,嫌気が差してます・・・.はぁ〜...

 では,ちょっくら山中湖まで行って参ります.

 夏休み5日目(事実上,最後の休み…) (2006.09.01)

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 足踏みはできても歩きません.歩くけど止まれません.歩行をモーションで作ってると,面倒臭くて仕方ありません.明日,明後日と小旅行に行ってしまうので,今日が事実上の最後の夏休み. あぁ,結局何も完成しなかったなぁ〜.マズイなぁ〜.相変わらずフレームはグラグラだし,うつ伏せ起き上がりはできないし,ダメダメだ.

 「モーションで歩行なんて作ってられない!!」ってことで,やっぱり計算で出すことにします.CSVファイルは使えないから,出てきた結果を手打ちで入力していくしかない. 久々のプログラムになるが,果たして間に合うのか?そして,うつ伏せ起き上がりはどうするのか??問題山積みである.でも…,焦らない,焦らない.毎日コツコツ

 しかし,いきなりアンテナonoさんのHPに載ってしまい,カウンタが物凄く跳ね上がった. onoさんとはナベ☆ケン時代の前回大会で色々お話させて頂いたが,肝心の“素敵な”ナベ☆ケンのHPが活動休止状態だ.A木に任せても良いから,こまめに更新しておくれ〜. ROBO-ONE界では,意外とHPが良いツールになってくれるから...



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