2008年3月


 明日から新たな環境に馴染めるか・・・ (2008.03.31)

 さぁ,遂に今期最後の日を迎えた.明日から年度が替わると同時に,私の仕事環境も変わる(机の場所は変わらないけど).果たして,上手く適応することができるのか?何も聞いていないが大丈夫なのか?? 不安は募る一方だが,働かないと大好きなロボットも作れないので,頑張って働くしかない.まぁ,4月はボロボロだろうなぁ〜.色々な意味で・・・.

 明日から新生活が始まる人達も多いと思うが,私もあの衝撃の学生最後のROBO-ONEから,もう2年が経つ・・・.何の成長もしてないな,俺. しかも,未だに学生気分が抜け切れていないし.そろそろ,仕事でもロボットでも結果を残さないとマズイなぁ〜...今年度,最後の日記は,そんなこんな愚痴で締めたいと思います...orz

 やっと一息 (2008.03.30)

 昨日は会社の同期の結婚式でした.桜が満開の時期に式を挙げることができて,本当に良かったと思います.この結婚式の披露宴の映像作りをもって,やっと一息つくことができます. 本当に3月は,仕事以外のところがハードでした(映像作り3本,会社の引越し作業,ROBO-ONE準備などなど・・・).熟睡した記憶がありません・・・. でも,多くの笑顔や驚きの表情に出会えたので,充実感もあります.4月からは仕事的にも環境が変わるので,ここで一区切りといっても過言ではないでしょう. 自分で自分にお疲れ様と言いたいです. また,昨日は従兄弟の子供も生まれたとのことで,最近は私の周りの人達が幸せラッシュです!

 そんなこんなで,今日は1日中寝てました.こんなにストレスなく十分な睡眠がとれたのは,いつ以来だろうか・・・. まぁ,4月は4月で仕事的にもストレスが溜まる日々が続くと思うので,上手くスケジューリングして,まずはKONDO CUPに向けて新型アタモをチューンしていこうと思います.

 ミステル・タマオの秘密 (2008.03.24)

   

  

 ROBO-ONEで嵐のように去っていった,メキシコの友人のミステル・タマオ.彼のマスクには多くのメッセージが込められている. まず正面の目の部分は,「無限大(∞)マーク」を模っている.そして,その無限大のアイディアを創出できるよう,右脳と左脳に同時に稲妻が走る「閃き」をイメージしている. そして,両サイドには「BIPED ROBOT」と「JAPANマーク」.やはり,二足歩行にこだわりたいし,その先進国である日本をアピールしたいという意味を込めた. もちろん,昔のグレートムタの頭巾の横に縫い込んであった日の丸が格好良かったから,なんて理由もあります.

 全体的なマスクのイメージは,私の大好きなマスクマンのケンドー・カシンをイメージしました.色が銀色と紫色を使っているのは,だんだだんがそういう色だからです. マスクの後から出ている帯には,スペイン語で「子供達に夢を」と書いてあります(翻訳サイト使用・・・).やはり,楽しいロボットを作って,未来を担う多くの子供達に振り向いてもらいたい. それが私の役割だと思っているし,それが私の夢なのでそう刻みました.

 そして,この超〜格好良いマスクを作ってくれたのが,ミステル・カカオさんです!非常に忙しい中,私のイメージ通りのマスクを製作していただきました.本当にありがとうございます!!今回のミステル・タマオは不発に終わりましたが,次に来日するときは必ず活躍するよう伝えておきます.今回の失敗を糧に,私も自分が目指すロボットプロレスへ向けて,日々精進していきたいと思います.

 ミズタローン賞に恥じないように・・・ (2008.03.23)

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 懇親会でONO-ONE GPの「ミズタローン賞」を頂いた.私も面白映像を作り続けている人間として,非常に光栄なことであります.ありがとうございます. お礼に,簡単ではありますが,今回のROBO-ONEでメキシコの友人が犯した(笑撃の)一部始終の映像をアップいたします. ROBO-ONEの感想については,また後日・・・.

 やっと・・・,だだんだん型アタモが完成! (2008.03.20)

 やってしまった・・・.知らない間に,完全瞑想状態(睡眠)に入ってしまった.しかも,机に座りながら2時間も・・・.おかげで今日のNHKを見逃す... あぁー,同じ寝るなら布団の中で寝れば良かった・・・.という訳で,時間切れヤバイです.予選デモは当日作り込むことになりそうです.明日はスロープに注力したいので. とりあえず外装を修理して,今日は梱包して寝る.明日は仕事終わりにロボスポです.

 ・攻撃モーション(2種)
 ・倒れ込みモーション(起き上がりの逆再生)
 ・何かダンシングなモーション

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 規定演技はこれにて終了.審査員には,このヘナチョコな規定演技の“誠意”を評価していただけたらと思う.さて,残すモーションもあと少し.せめて,このモーションくらいは作らないと,今日は眠れないな・・・. 機体も大分ボロボロになってきた.あぁ〜,あと1日あればなぁ〜.

 ・攻撃モーション(2種)
 ・倒れ込みモーション(起き上がりの逆再生)
 ・何かダンシングなモーション

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 「5回で180度ジャンプ」と「2回でロンダート」の大ラフ版ができた.「5回で180度ジャンプ」は成功率が結構高いが,もう練習したくない.「2回でロンダート」は,もう外装は割れるわ,断線するわ,床が傷付くわで一大事です.あとは,見栄えをここから作り込んで行こう.

 昨日の夜から,飯を食っていない.かれこれもう24時間,飯も食わずに調整してきているが,ほとんど充実感なし! 早く俺流規定演技を完成させて,予選デモの作り込みに入りたい・・・.

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 規定演技が悩ましい.180度ジャンプは,サーボを壊したくないから,あまり練習したくない(ギアとモータの替えがないから!?). ロンダートはパーツがどんどん変形してくるから,あまり長い時間仕込みたくない. とは言いつつ,新型アタモは規定演技をやらないつもりで設計したので,180度ジャンプはともかく,ロンダートは無理なんです(手を上げても頭が大きいから届かない・・・). なので,諸々の諸要素や時間,気力を考慮し,ランディングポイントとして・・・,「5回で180度ジャンプ(36度ジャンプ)」と「2回でロンダート(前方回転跳び1/4ひねり)」で行くことにした. 以上.

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 基本モーションは揃った.あとは規定演技と各種モーションを作るだけ.歩行系はまだジャイロを付けていません.まだ,連続でコマンドを送ると転倒してしまうが,1つ1つのモーションはまぁまぁだと思う. シームレスにしたいところだが,RCB-3が使いこなせないので,今は置いておく...あとは,ジャイロの掛け方だな・・・.これもRCB-3が良く分からないので,効果的な使い方が良く分からない. さて,これから規定演技の作り込みに入るか・・・.壊れなければ良いが・・・.

 ・規定演技(ロンダート,180度ジャンプ)
 ・攻撃モーション(2種)
 ・倒れ込みモーション(起き上がりの逆再生)
 ・何かダンシングなモーション

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 やっと外装が完了した.もう,やっつけ感が満載のロボになってしまった.間近では見ないようにしよう.しかし・・・,間抜けなだだんだんになったものだ・・・. 恐らく大会当日は,さらに酷い格好になっている可能性大です.ま,動けば良いかぁ〜.

 予選デモも流れは決めました.テーマはやはり「ロボットプロレス!」.今回は会場の皆さんに,1つ,プロレス技を覚えて帰ってもらおうと思います. もう,だだんだん関係ないです(笑)何か,リアルに会社の先輩も見に来るとか言っているので,下手なことできなくなってきましたが,何とか頑張ろう. もう今日は,寝ないでモーション作りだ!私的にあと1日.21日は仕事と仕事が終わったらメキシコからの友人「ミステル・タマオ」を迎えに行かないと行けないので時間が取れない.

 ・前後歩行
 ・左右旋回
 ・前後起き上がり
 ・規定演技(ロンダート,180度ジャンプ)
 ・攻撃モーション(2種)
 ・倒れ込みモーション(起き上がりの逆再生)
 ・何かダンシングなモーション

 規定演技にチャレンジして壊れるのを待つのか否か・・・ (2008.03.19)

 昨日,何だかんだでロボスポのスロープを通過した歩行は,実は完全なモーション.手モーションでもサクッと歩行モーションが作れてしまうのは,私が長きに渡り,大学で計算歩行(?)の脚の動きを眺めてきた産物といえよう・・・. 正直,今回のROBO-ONEはこのモーション歩行で行っちゃおうかなーとか思っていたが,今回は少し静的な歩行を目指しているところもあり,各所で都合の悪いところが出てきてしまった. そこで,,,忘れかけた逆キネ計算をするか否か悩んだ挙句・・・,一晩掛けて逆キネ歩行を計算し・・・,RCB-3に書き書き. 見事,安定的な歩行が完成(逆再生で後歩きも完成).ホッと一息.これで,歩幅が小さいバージョンと大きいバージョンを作って,スロープに対応できるようにできるかな?

 起き上がりモーションも作ってみるが,,,早速肩のフレームが変形し始める.ロボットが壊れるのも時間の問題か・・・.宇宙型アタモも,長井大会の前はこんな感じだったなぁー. 規定演技がロンダートとジャンプ...当初は規定演技をやらないつもりだったが,この進捗の悪さで事情が変わったので,挑戦するかどうか悩んでいる. ロンダートとジャンプをやってロボットが壊れるか否かのチャレンジをするのか,スロープ通過のために安牌路線を踏むか...

 とりあえず,やっとセンサや電源の配線関係も終了し(半田を握るのが相当久しぶりで,恐ろしいくらい時間が掛かったが・・・),あとは外装を待つのみだ. 今日の夜,実家に行って塗装をしてこよう.とにかく省エネで予選デモを考えよう.

 衝撃の事実! (2008.03.18)

 今日,ロボスポに行って分かったこと.

 ・ 重心位置は足のロール軸辺りなので,ピッチ軸よりは上にあるから重心規定はOK.
 ・ スロープは,ジャイロがなくても通過できる.
 ・ スロープは,足裏が滑ると進まない.
 ・ まだ,「足踏み」と「前歩行」のモーションしかできていない.
 ・ RCB-3が使いこなせない.
 ・ 時間がない.

 スロープは何とかなりそうだが,ここに注力すると予選モーション,というより起き上がりや横歩きといった基本モーションが作れなくなりそう. 予選の規定演技なんてなおさら!まぁ,しかし今日ロボスポに行って,スロープ攻略の手掛かりは見つけてきた.

 @ グリップ足裏   A 真っ直ぐな歩行   B 歩き始めを安定的に

 私の場合,特にBを重点的に仕込む.もう色々な意味で,残された時間は明日のみ!

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 外装以外のモノを一通り搭載し終わったので,重さを量ってみたら・・・,なんと3kg超え!(しかも微妙に!!) 仮組みのときは2.6kgだったのに,何がこんなに幅を利かせているのだ・・・orz...もしかして,ネタ用のあの部材か!?

 まぁ,でも別に今回は予選を通過することが目標じゃないし,予選を通過はおろか,スロープを突破できるかの方が,よっぽど深刻だ. よーく考えてみると,今回は体重にこだわる必要は全くない気もする.どうしようかな,,,このまま行くかなぁ〜...

 とりあえず,火を入れてみた (2008.03.17)

 とりあえず,モチベーションを維持するため,火を入れてみた.屈伸すると左右の脚の屈伸角にバラつきがあって,真っ直ぐ立ってくれない. 何でだろう・・・?RCB-3を半年ぶりにいじり,基本機能さえ忘れており,全く使いこなせない.こんなんで,予選はできるのだろうか??

 しかし,頭が痛くて,咳が出て,ボーッとしてきて,体が変に熱をおびてきたので,風邪かな?と思って体温を測ると平熱・・・. ホッとすると同時に,これもやはり花粉症の症状なのか?と,ちょっと悩ましい心境に... センサや電源周りの配線がまだだが,とりあえずロボスポに行ける体勢にはなったかな・・・.しかし,体調が良くないせいか,テンションが上がらない・・・.参った...

 メンテナンス性があまりに悪くて,心が折れそう・・・ (2008.03.16)

 この新型アタモは,,,設計大失敗だ!!先代の「宇宙型アタモ」は,生産性とメンテナンス性に特化して造ったロボットだったので,今回のメンテナンス性の悪さが凄く鼻につく. まぁ,宇宙型も始めから完璧なロボットじゃなかったし,新型も経験を重ねる度に進化していくと思う...が,今回は本番があと1週間を切っている状態. この機体で何とかしなければいけない.

 今までになく今年は花粉症に悩まされていて,鼻水が湯水の如く流れてくる.頭も痛くてボォーっとしており,集中力が散漫になる.とりあえず今回の組み上げは,配線チェックのため. 再度バラして,電装系を含めた本組みに入るわけだが・・・,もうその気は失せた.まだ外装や塗装も残っているし,明日は組立を完了させてロボスポに行こうかと思ったけど,無理っぽいな... しかも,段々と「だだんだん」でなく「コロ助」みたいに見えてきたし,もう踏んだり蹴ったりだ!

 全然似てないぞ・・・ (2008.03.14)

 部品の後加工をする前に,とりあえず仮組して構造の検証...うぅ〜むむむぅ・・・.何か,全然だだんだんっぽくないぞ!!マズイなぁー,これは... 色付けて外装付けたら,少しはポクなるのかな?あー,まだ何もできていない.あと1週間で,スロープ歩行に予選モーションは完成するのか・・・. 明日,明後日で組立関係は終わらせないとな.

 ちなみに重量は,恐らく2.7kg程度かな?まぁ,とにかく早く火を入れて,原点調整して,重心測定しないとな...月曜日辺りを目標にさっさと作業しよう.

 業務連絡 (2008.03.10)

 遊さん.破材ですが,板厚0.8mmのステンレス板(300mm×600mm)を実家からGETしました.どうします?

 何とか始動・・・ (2008.03.09)

 やっと結婚式2次会が終了し,幾分身軽に・・・.やっとロボット作業に取り掛かれます.とは言いつつ,今日は爆睡・・・.と言うのも,2次会前日は徹夜で映像編集して,当日も開始直前まで映像編集し,2次会が終わったらソッコーで実家に行き,深夜までパーツの加工作業してたので,もう起きれませんでした...しかし,今回の2次会の映像は,自己満足度がかなり高い! こうなってくると,自分の映像制作の能力を試したくなってくる(笑)その道の専門家とちゃんとした設備が整った会場を使ったら,どんな2次会になるのだろうか・・・.むふー=3 時間があったら,やってみたい.ロボットプロレスをいつか,そんな演出でやりたいなー!!

 というのは置いといて,さっさとロボットを作らないとヤバイ.あと2週間.会社的にも色々あって,果たして時間が取れるか・・・. しかも,アルミの厚さが1.2mmでお願いしたのに,1.0mmので出来上がってきてたんですけど・・・.強度もさることながら,ネジ穴が心配. でも,もうそれも置いといて,心配していた腕の構造と,直行軸を仮組みして確認.メンテが面倒そう・・・.ちょっと改善が必要だな...あとは頭の構造の確認しなきゃ. でも,カレイナットの予備がないから,組み上がらないや.平日はアキバに行けないから,組み上がるのは来週!?

 設計終了(時間切れ) (2008.03.02)

 結局,何も変わることなく,新型アタモの設計をFIXした.どこかに凡ミスがあるな・・・,絶対.まぁ,間に合わないことの方が重罪だから,見切り発車で何とかするしかない. ホント,今は外部環境が悪くて,色々と愚痴りたいことがたくさんある.自分自身でもどうして良いか分からない.でも,何を言っても,結果を残さないと話にならないからなぁ〜. まずはやってナンボだし.

 しかし,最近のROBO-ONEは学生チームが姿を消しつつありますが,某ブラザーズが率いる某チームは活気があって良さそうですね.何よりも,そのやる気が素晴らしいです.(脚の構造は初期アタモの構造とソックリだ・・・.) やはり学生チームの人達は,ホームページなりブログなり何なりで,情報を発信していくことが凄く大事だと思います.会場とかで,お話する切っ掛けにもなるし. 設計している時期って,色々な人のホームページを見ますが,頑張っている人達のサイトを見ると,色々なことに言い訳している自分に喝を入れることができます.

 仕事もプライベートも上手く行かない今だからこそ,チョットだけ過去を振り返ってみた・・・.

 何か上手くいく気がしない (2008.03.01)

 やっぱり,何かこのまま行くと上手く動く気がしない.納得できないが,間に合わないから先に進まなきゃいけない現実.こういうときは大概上手くいかない(仕事も・・・). まぁ,そもそもこんな直前にアタフタしている時点で,既に負けは確定しているようなものだ・・・.予選100%!と言いたいところだが,ますはスロープが通過できるかだなぁ〜. あー,もう思考停止

 パニッパニ,パニッパニ,パニパニパニック.パニッパニ,パニッパニ,パニパニパニック・・・orz...



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